小型のハンドアイカメラモジュールを作ってみた

前置き

ハンドアイ。それは魅惑の言葉。なんかかっこいい。ネットで画像検索すると、邪眼みたいな異教の神みたいなのがいっぱい出てくる。ちなみに、ガンダムも手のひらにカメラがあるらしい。とにかく顔以外のところに眼があるというのは神々しいというか、とても便利というか、人類(のうちの一部)の願いだったり、憧れだったりするのだ。

 

ハンドアイ。でも結局、それは地獄の入り口。カメラをロボットの手先につければいろんなところが見えて便利じゃね?とよく思うけど、結局それはオクルージョンやらケーブル取り回しやら画角やら考えることが増えるんだよという未来の自分を忘れているだけだったりする。

 

と、良い面も悪い面もあるハンドアイですが、つくってみたいのでつくります。
折しも、Raspberry pi zero w の日本発売が叶ったばかり。このサイズでカメラをつくれば便利なこと請け合いです。

お買い物

購入したのは以下。

  1. Raspberry pi zero w :https://www.switch-science.com/catalog/3202/
  2. カメラモジュール v2:https://www.switch-science.com/catalog/2713/
  3. 変換ケーブル:https://www.switch-science.com/catalog/3195/

初期設定

設定と言っても、セットで購入している(OSイメージが焼かれたSDカードが同梱される)のですることはほとんどないです。

SSHの設定

  • OS(Raspbian)を焼いたSDカードを母艦macに挿し、
  • /Volumes/boot/ssh にsshディレクトリを作成。

USB経由でのインターネット接続設定

  • /Volumes/boot/cmdline.txt を編集し、modules-load=dwc2,g_ether を挿入。
  • /Volumes/boot/config.txtを編集し、ファイル最下部にdtoverlay=dwc2を追記。

SSH でログイン

  • ssh pi@raspberrypi.localでログイン。

カメラの接続

  • 写真のように接続します。

 

撮影してみる

python で、以下のプログラムで撮影した画像を保存できます。

 

ちゃんと、ハンドアイ

ロボットのエンドエフェクタ(ハンド)に搭載してみます。バッテリーでどの程度動くかは未知数ですが、ケーブルレスで動作させられるので、取り回しは楽です。wifi経由で制御用PCに画像を送るも良し、安全確認目的でカメラ画像をストリーミングするも良し。

次回はせっかくなので3Dプリンタでガワをつくろうかと思います。