[ 連載 ] 2017 国際ロボット展 への出展準備(2)

こんにちは、最近、健康の大切さを思い知った西田です。

さて、連載と言っておきながら、間が空いたのは、単純に、今から国際ロボット展の準備を始めるからに他なりません。

最終的に、東京分室からは2台のロボットが参加することになり、その調整が始まりました。
今回は、1台目のロボットをご紹介したいと思います。

80Wの協働型ロボット:RV-2FL-D

この子は、いままでにも行ってきた、針の穴に糸を通す作業を行います。
ロボットの手先周辺に取り付けられたカメラで針の穴と、垂れた糸の先端を認識してロボットを制御します。

この作業自体にはニーズもなにもありませんが、柔軟性のあるケーブルを高精度にどこかに通す・はめるという作業自体は、セル生産や3品業界など、いまだ人間が作業している内容なので、他作業への転用可能性の高さから、展示には良いと判断しました。

今回は、このアルゴリズムを他社さんへの供給も行なっているので、他社ブースでも高精度な作業実演が見られると思います。

画像処理(針)

針の穴の認識自体はたいして難しくありません。
画像のように、針に穴が空いているのは、人間であればすぐわかりますし、ある程度、針と背景を見分けられるように設定すれば、ロボットでもよりわかりやすくなります。

画像処理(糸)

糸の認識は、最悪です(笑)
なぜって、変形してしまうから。

糸自体は垂れたり、風に吹かれたりして形状が都度変わります。
今回、撚り糸ではなくモノ糸を使うので、糸の先端をロボットが舐めることはありませんが、それでも毎回形状が変わるので、かなり面倒です。

このプログラムは明日開発するつもりです(逃げ)。

 

 

せっかくの連載なので、開発のライブ感があった方が良いかと、開発の最中に記事をUPしましたが、ライブ感よりも焦燥感の方が強くなっていないかが心配なところです。
次回は、糸の認識ができるようになったよ、と報告したいところです。

今日は、ここらへんで、仕事に戻ります。では☆