[ 連載 ] 2017 国際ロボット展 への出展準備(3)

こんにちは、雑用係の西田です。
前回に引き続き、糸の認識プログラムと、針の穴に糸を通すロボットの説明をしたいと思います。

糸の認識

前回、風に吹かれたり、たわんだりして変形してしまう糸の認識が難しい、と書きましたが。
訂正します!
簡単でしたorz

糸ならでは変形の仕方をカテゴライズして物体追跡を行えば、かなり安定して糸の先端(細さ:0.2mm)を認識することができました。
カメラの環境も今までのように、安いカメラとテキトーな照明で、あとはコントラスト調整と物体追跡を行うプログラムを書くだけで終わりでした。

針の穴に糸を通すロボット

こんな感じで、ロボットとカメラを雑に配置(カメラで針と糸が見えれば良い、というだけ)して、あとはいつものプログラムを動かせば、自動的に針の穴に糸を通すロボットの出来上がりです。

あとは、展示会場の照明環境の変化にきちんとプログラムが対応できることを祈れば、OKです。

急遽、差し込み案件!

さて、これで1台完成なのですが、追加でもう1台セッティングする必要が出たので、そっちのプログラムの開発を明日行います。
フツーにキャリブレーションとティーチングを行う従来のロボットプログラムなら、きっと対応できなかったようなスケジュールで差し込まれましたが、たぶんうまく動かせると信じて、今日はここで終わりにします。
ではでは。。。