ロボット運動制御理論の構築

産業用ロボットの動作は複雑な要素で構成されています。従来のロボットは設置された土台から、関節の長さ、関節の角度をもとに手先の位置を計算しています。 そのため、少しでもパラメータに誤差があれば、正しく制御することができなくなってしまいます。 私たちは、ロボット本体、ロボットの置かれた環境、使用するカメラ、そのすべてに厳密なキャリブレーションがなくてもロボットの手先位置を1ミリメートル以下で制御させられるアルゴリズムを開発しました。
人間も自分の腕の長さや関節の角度を正しく知らなくても、針の穴に糸を通すことができます。そんな感覚でロボットを扱えるようになったのです。

ティーチングプレイバックと独自技術の比較

従来型のロボット制御手法(ティーチングプレイバック)と、独自制御技術の比較をしています。産業用ロボットを初めて扱おうと考えている方にもご覧いただきたいです。

 

ロボット制御のための画像認識

ロボットには、様々なセンサーが装備されています。その中でも情報量が多いセンサーがカメラ(視覚)です。カメラからの情報を適切に利用することは、新しい市場でのロボット利用に欠かせない技術です。
カメラで捉えた画像の中に何が写っているのかを知る技術はAI技術や情報工学などで、画像認識技術としてたびたび話題になっていました。私たちはそれらの画像認識技術のうちでも、コンピュータの中で「認識する」だけではなく、「認識してロボットを”物理的に”動作させる」ことを研究しています。こうした技術領域を『視覚フィードバック技術』といいます。

実用ロボットの設計・開発

新しい制御理論、確かな画像処理技術を持ってしても、実用にはさらに必要な要素があります。それが、実用ロボットの設計・開発ノウハウです。耐久性、耐腐食性、使いやすさ、エラーハンドリング、安全性の確立、製造コスト、運用コスト、などロボットを”使っていく”ために必要なノウハウの蓄積を、企業とのコラボレーション、試験的な運用を通じて行っています。

 

ロボットの具体的な動作例はmovie をご覧ください。