「クルーボ」よくあるご質問

FAQ

対応機材について

1.対応ロボット

クルーボは現状では、以下のメーカーのロボットアームに対応しています。
・三菱電機 MELFAシリーズ
・安川電機 MOTOMANシリーズ
・デンソーウェーブ VSシリーズ
・川崎重工 RSシリーズ
・UniversalRobots UR eシリーズ
・EPSON Cシリーズ

ご注意事項:ロボットの仕様によって対応可否が異なります。一度弊社セールスチームまでお問い合わせください。

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協働ロボットでの使用実績はありますか?

以下の機種についてクルーボ運用実績がございます。
・UniversalRobots UR eシリーズ、第3世代以降のURシリーズ
・安川電機 MOTOMAN HCシリーズ
・デンソーウェーブ COBOTTA/COBOTTA PRO
・三菱電機 ASSISTAシリーズ

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上記対応以外のロボットでは使えますか?

特別対応(有償)にて、ご利用いただけます。
ご指定いただいたロボットに対してクルーボの通信プログラムをご用意いたします。たとえば、古い機種を再利用する場合や、研究用途などで自作ロボットアームを制御したい場合などに該当します。対応可否についてお見積もりいたしますので、お問い合わせフォームからご相談ください。

2.対応カメラ

クルーボは以下のカメラに対応しています。
・USBカメラ
・GigEカメラ
・Intel Realsenseシリーズ

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カメラの選定を相談できますか?

クルーボをご購入いただいたお客様には、無償で選定をお手伝いいたします。
クルーボのビジュアルフィードバック制御に必要なカメラについて、弊社の長年蓄積したノウハウを活かして、ご支援いたします。弊社セールスチームまでお問い合わせください。

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USBカメラとはどのようなものですか?

クルーボが対応するUSBカメラには2種類があります。
ひとつは、webカメラとも呼ばれる、一般的なUSB接続カメラのことです。PCに接続してオンライン会議などで使用するものをロボット制御に適用することができます。これらは産業用カメラに比べて安価であるため、導入コストを抑えることができます。
もうひとつは、産業用USBカメラと呼ばれる、レンズ交換式カメラのUSB接続タイプです。主には、IDSや、Baslerのような産業用カメラメーカーが挙げられます。望遠レンズや広角レンズなど特定のレンズを使用したい場合などに選択します。

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GigEカメラとはどのようなものですか?

ギガビットイーサネット(GigE)規格に対応した産業用カメラです。イーサネットケーブルを使用してRJ45コネクタや、M12コネクタで接続します。ハブを介して複数台をスマートに接続することができます。また、機種によってはPoE(Power over Ethernet)に対応しており、電源ケーブル不要で、ケーブル1本で接続することができます。

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産業用カメラ以外も使用できますか?

クルーボでは産業用カメラ以外でも使用可能です。
一般に産業用カメラはレンズ交換が可能で、焦点距離設定後はフォーカスを変更できない機種を指します。反対に、民生用カメラはwebカメラに代表されるようなオートフォーカスの付いた機種が多くあります。民生用カメラのほうが入手性が高く、安価であることが多いため、お客様のロボットシステム予算に合わせてカメラを選定いただくことができます。

ベースキット、カスタムユニットについて

クルーボは、ベースキットに、カスタムユニットを追加することで、機能を拡大させることができます。

1.ベースキット

ベースキットは、クルーボの基本ソフトウェアパッケージです。
納品時には、ビジュアルフィードバック制御を行うための制御PCが同梱します。制御PCはロボット通信や画像認識を高速に行うためのもので、クルーボ基本ソフトウェアがインストール済みで納品いたします。制御PCは約12cm角の小型PCであり、制御盤内に設置して使用できる産業用コンピュータです。Intel core i5以上のCPU、16GB以上のメモリを備えます。また、動作電源は制御盤内のサプライに合わせて、24Vで駆動します。

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制御PCの機能について教えてください

24V電源が通電された場合に、自動的にコンピュータが起動し、特定のアプリケーションを自動起動させる機能がございます。
ロボットシステムの主電源投入に合わせて自動的にシステムが立ち上がります。システムインテグレーション後にお客様現場へ設置する場合や、日常的なアクセスが難しい環境での使用を想定される場合などにおすすめです。

※クルーボアカデミックパッケージに付属の制御PCにはこの機能はございません。

2.ハンドアイユニット

クルーボの機能を拡充するカスタムユニットです。

ロボットアームの手先部分にカメラを搭載する構成を「ハンドアイ」といいます。クルーボでハンドアイシステムを構築してビジュアルフィードバック制御を行うためのユニットです。

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ハンドアイのメリットを教えてください

環境にカメラを設置した場合に、ロボットの運動によってハンドリング対象物が見えなくなることを「オクルージョン」といいます。ハンドアイであればロボットの手先にカメラが搭載されているため、ロボットが運動しても対象ワークまでの視線と視野を確保できます。

3.専用入出力ユニット

クルーボの機能を拡充するカスタムユニットです。

クルーボで、積層信号灯やスイッチ、電磁弁や在荷センサなどの産業用デバイスを制御するためのユニットです。

クルーボ制御PCにイーサネットケーブルで接続して使用する入出力デバイス(ハードウェア)が付属します。入出力デバイスのIOポートに各種デバイスを接続していただくことができます。

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ポート数などの仕様について教えてください

標準の入出力デバイスでは、ディジタル入力16点、ディジタル出力16点が用意されています。お客様の要望に合わせて、アナログ入出力ポートの追加や、ディジタル入出力の増設などカスタマイズを承っております。お気軽に弊社セールスチームまでお問い合わせください。

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クルーボ制御PCと専用入出力デバイスはなぜ分かれているのですか?

画像認識やロボット通信など演算量が多い処理は制御PCに、24V系統の電気信号処理は専用入出力デバイスに役割を分担してシステムを構築することで、システムインテグレーション作業の効率化を推進しています。

4.デプスセンサユニット

クルーボの機能を拡充するカスタムユニットです。

クルーボでIntel Realsenseシリーズをご使用いただくためのユニットです。Intel Realsenseシリーズは深度計測が可能なステレオビジョンタイプの深度カメラです。通常の2D画像の撮像に加え、3次元点群の取得、3次元距離計測を行うことができます。

デプスセンサユニットでは、クルーボ制御PCに専用のデバイスドライバがインストールされ、複数のサンプルプログラムが同梱されます。一般に難しいとされる3次元画像処理をキャリブレーションの負担なくご活用いただけます。

5.高速スムーズモーションユニット

クルーボの機能を拡充するカスタムユニットです。

クルーボで、細かいパラメータを調整しなくてもロボットのスピードを上げられるユニットです。クルーボがロボットの関節角速度を適切に制御することで、スムーズな運動を生成することができます。

ロボットアームの旋回動作によるガタツキを抑え、アンカー固定ができない台車タイプのロボットシステムや、AGVなどの移動型ロボットシステムでご活用いただけます。

クルーボの活用について

1.クルーボでスピーディなシステムインテグレーションを実現

クルーボは、キャリブレーションの負担のないロボットシステムインテグレーションを実現できます。環境の校正誤差によらない、ビジュアルフィードバック制御なら、従来実現が難しいとされていた自動化案件をスピーディに解決できます。

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サンプルプログラムはありますか?

ご用意しております。クルーボには画像認識から、ビジュアルフィードバック、産業用デバイスの信号処理まで複数のサンプルプログラムが含まれています。お客様のご要望に応じて、サンプルプログラムを新規に制作してご納品することも有償にて承っております。お気軽に弊社セールスチームまでお問い合わせください。

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画像認識プログラムの開発を依頼できますか?

ご依頼いただけます。サンプルワークの画像認識テストから、画像認識プログラムの開発とご提供、ロボットシステムの試作機(ラボ機)の開発まで有償にて承っております。お気軽に弊社セールスチームまでお問い合わせください。

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普通のティーチングプレイバックはできますか?

可能です。ビジュアルフィードバック制御が必要ないシーンでロボットを動かしたい、という場合には、ロボットの関節角度あるいは手先位置姿勢を入力して、自由な位置に移動させることができます。
クルーボで教示する際には、ロボットメーカー標準のプログラムよりも読みやすく、保守しやすいC++プログラムで記述することで、システムの属人化を防ぎ、開発効率を高めることができます。

2.オープンで自由なクルーボは研究プロジェクトにも最適

クルーボは、ロボットアームやカメラ、産業用デバイスとの通信と制御をかんたんに実装することができます。生産技術研究や新規事業開発などで、素早く自由にロボットシステムを構築したい場合にも、クルーボをご活用いただけます。

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クルーボではどのようにロボットを制御しますか?

クルーボでは、ベースキットに付属する制御PCと、ロボットアーム、カメラを接続してビジュアルフィードバック制御を行います。クルーボは、ベースキットに、カスタムユニットを追加することで、機能を拡大させることができます。

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クルーボではどのような言語を使用しますか?

クルーボを活用したロボットアプリケーション開発では、プログラミング言語であるC++言語を使用します。専用のIDE(統合開発環境)であるVisual Studio Codeを使用して見やすく、わかりやすい開発環境をご提供します。
また、最初から様々な機能をご用意してありますので、コマンド1行で新規プロジェクトを自動生成、ショートカットからプログラム実行など、効率的にロボットシステム開発をすすめることができます。

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制御PCはどのようなものですか?

制御PCのOSはLinuxとなります。GUI(グラフィカルユーザーインターフェース)がありますので、モニターを接続して、マウスとキーボードで操作して開発を行うことができます。ロボットアプリケーションを開発後は、そのまま制御盤内に設置することでロボットシステムを稼働させることができます。

3.便利な機能を組み合わせてロボットSIを学べるクルーボ

今後の自動化プロジェクトではカメラを利用したロボットの制御技術であるビジュアルフィードバック制御が主流になってきます。クルーボでは、PCベースのロボット制御を丁寧に学ぶことができます。若手育成や属人化システムからの脱却など、プログラミングシフトが進んでいくなかで、ロボットプログラミング学習でもクルーボをご活用ください。

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クルーボの教科書はありますか?

クルーボのベースキットをご購入いただいたお客様全員に『クルーボ スタートアップガイド』をお渡ししております。
ロボットの基本的なセットアップ方法から、クルーボを活用したロボットアプリケーションの作り方、画像認識プログラミング、サンプルプログラムの解説など、基礎から丁寧かつ詳細に解説しています。スタートアップガイドを参照することで、キャリブレーションの負担のない効率的なロボットアプリケーション開発を習得することができます。

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使い方について講習会はありますか?

クルーボのベースキットをご購入いただいた企業様向けに無償の講習会を開催しております(ご購入企業様に限り1回)。

【講習会カリキュラム例】

  1. クルーボの特徴解説
  2. システム構成(ロボット、PC、PLC)解説
  3. C/C++プログラミング環境解説
  4. 画像認識プログラム解説
  5. ロボット動作指令プログラム解説
  6. ハンドアイによる物体トラッキング実践
  7. 具体的なワークに対しての画像認識プログラミング実践

また、個別のプロジェクト実装相談やコンサルティングについて有償にてお請けしておりますので、お気軽に弊社セールスチームまでお問い合わせいただけますと幸いです。

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公式ドキュメントはありますか?

クルーボ制御PCのコマンドで「crewbo doc」を実行すると、ブラウザから公式ドキュメントにアクセスすることができます。ロボットの座標系表現や、変数設定の方法、ロボット動作機能の使い方、カメラの取り扱い方、産業用デバイスの扱い方まで詳細な仕様情報を閲覧することができます。関数のリファレンスとしても利用可能です。