チトセロボティクスの運動制御アルゴリズム「ALGoZa」をビジュアルフィードバック制御に適用したソフトウェアパッケージです。垂直多関節ロボットアームの6自由度をフルに活かした3次元空間で高精度な位置姿勢制御技術をすぐにお使いいただけます。
ロボットアプリケーションを開発するメーカー様の製品や、システムインテグレーター様の開発するロボットシステムに適用することで、キャリブレーションフリー＆ティーチングフリーの高精度制御を実現できます。研究機関や、新製品開発の現場などで活用が広がっています。
リアルタイムフィードバック技術が３次元空間で高精度を実現
「ALGoZa」はリアルタイムビジュアルフィードバック制御技術です。
アルゴリズムが、カメラでハンドリング対象物を見続けながら、ロボットが手を動かす軌道を計算し続けます。
変化する対象物、変動する環境の影響を常に観察しながら、適切な手先軌道を導くことで、３次元空間においても微細な物体の操作や高精度な位置決めを実現することができます。
ハードウェアに依存しない自由で簡単なセットアップ
近年、安価なロボットや協働向けロボットアームが登場しています。
これらのロボットは産業用ロボットに比べて剛性が低く、位置決め精度が低い傾向にあります。また、空気圧・水圧駆動・ワイヤ駆動アームなど様々なロボットが研究開発されています。
多様なロボットアームでも「ALGoZa Library」を導入することで、幾何パラメータ誤差を考慮せずに高精度な制御を実現可能です。
幅広いロボットアプリケーションに柔軟に対応
「ALGoZa Library」はC++用ライブラリとしてご提供しており、幅広いアプリケーションに適用できます。
最適化された演算アルゴリズムにより、一般的なコンピュータでも高速に動作します。
自作の制御プログラムに組み込むことでロボットアームを簡単に制御したり、ROSと組み合わせて自動走行搬送ロボットアームを制御したり、これからのロボットをエンパワーメントします。
開発構成
使用方法
ALGoZa Libraryをご使用いただく際のもっとも基本的な構成は、ロボットアーム、画像認識用のカメラ、エンコーダなどのセンサ、制御プログラムを実行するコンピュータを含んだロボットシステムです。制御プログラムは一般的に制御ループを有しています。そのループのなかで、センサ信号からのフィードバック情報と、カメラ画像からの視覚情報を取得して、ALGoZa Libraryに伝達します。
眼で見て、手を伸ばすのと同じように、誤差を含むセンシング情報からロボットの最適な指令値を生成し、ロボットコントローラに制御指令することで、ロボットアームを駆動します。ALGoZa Libraryの利用においては、厳密なキャリブレーションやティーチングを必要とせず、カメラやセンサから得た粗い情報に基づいてロボットの高精度動作指令を生成することができます。
仕様
対応ロボットアーム
- 各メーカーの産業用ロボットアーム
- ホビー用ロボットアーム
- 自作ロボットアーム
※ ロボット座標系での制御指令が可能な機種に限ります。
納品物
- C++ ソフトウェアライブラリ
- マニュアル
- サンプルプログラム
推奨動作環境
- オペレーティングシステム：Ubuntu 18.04
- CPUの種類：64ビットプロセッサ
- メモリ：4GB以上
- インターネット通信：ADSL以上インターネット接続速度
価格
- 年間ライセンス：ロボット1台あたり50万円
「資料・動画」ページにパンフレットや紹介動画を掲載しています。
｢ALGoZa Library｣ についてのお問い合わせ
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