教示再生方式で動くロボットには、人の目に相当するカメラなどはなく、環境の変化に対応できませんでした。

対称物の位置と姿勢が変化するなどの環境変化にロボットが対応するためには、カメラによる外部環境の認識に基づくロボット制御が必要です。この技術はビジュアルフィードバック制御と呼ばれ、工場内でのロボットにも導入されつつあります。

座標系の誤差があると、位置/姿勢の精度が劣化します。また、初期設定は高精度に実現できても、利用中に振動などにより座標系がずれる場合があります。 座標変換を繰り返す構造のため、誤差が累積しやすいという弱点があります。

カメラ、ロボットの座標系を高精度にキャリブ レーションする必要がなく、作業中に座標系が変化しても問題ありません。

ロボットとカメラ、カメラとカメラのキャリブレーション負担ゼロで産業用ロボットアームを制御できます。おおざっぱな環境設定でもロボットを活用できるから、ロボット導入がはじめての現場にも適しています。
たとえば、水はけのために床面にテーパがかかっている現場でも導入いただいています。
また、アンカー打ち不可の環境でも固定せずにロボットをご使用いただくことが可能です。

ロボット手先制御精度0.02mmの高精度ハンドリングを実現できます。変形・変動する柔軟な対象物にも対応しています。また、複数メーカーのロボットを用いた多腕同時制御や、複数台のカメラを併用した多視点制御も可能です。まさに、針の穴に糸を通すレベルの制御をかんたんに実装することができます。

ロボットへの制御指令を常時調整することで、揺れをおさえてタクトタイムを短縮し、加速度を制御してガタツキを低減します。ロボットへの制御指令を自動調整し、軌道をリアルタイムで変更するので、高速なピック＆プレイスや高速で滑らかなトラッキングも可能です。ロボットの駆動能力の限界を考慮した運動制御によって高速スムーズモーションを実現します。

カメラ映像をリアルタイムに処理できる特性を活かし、離れた場所からでも“現場の精度感”で操作できます。危険・高負荷環境や夜間・多拠点の支援など、運用の幅を広げます。

ワークが見える位置であればどこでもカメラを設置できます。たとえば、運動するロボットの手先にカメラを搭載するハンドアイカメラ方式は手軽に広い領域を視界に収めることができて便利です。また、作業環境にカメラ用のやぐらを用意する手間がなく、移動式ロボットにも適しています。

ロボットのベース座標に依存しないクルーボの制御なら、ロボットアームを台車に搭載しても、不意に移動しても、段差に乗り上げて傾いても、制御中に揺らされても、影響がありません。軽量な協働型ロボットアームを手押し台車やAGV／AMRに搭載するアプリケーションにもおすすめです。

コンベア上のワークを産業用ロボットアームでハンドリングする場合、従来はエンコーダ連携が必要で手間が大きいものでした。クルーボはロボットアームに搭載されたカメラで対象ワークを認識することで、エンコーダレスでコンベアトラッキングを実現します。挿入やピッキング、プレイシングもお任せください。

センサやカメラを使ってリアルタイムに対象ワークへの位置姿勢制御を実現できます。たとえば、被写体深度の浅い検査検品用カメラを産業用ロボットアームに搭載して、自動位置決めすることや、ラインカメラを搭載して等速で移動しながら検査画像を撮像するなど、幅広い用途で応用いただいています。

従来の点群を用いたデプスカメラでは、細いものや小さいものを認識することが困難です。これは、デプスカメラがパターン照射の反射によって形状を認識するため、反射領域が小さいワークに対応できないからです。クルーボなら、一般的な2Dカメラと安価なレーザーセンサを組み合わせることで、極細のワイヤや、極小のパーツを認識してピッキングすることが可能です。

従来のロボットビジョンシステムはカメラのキャリブレーションパラメータが変わらないように、ガッチリとした高剛性のフレームにカメラを取り付ける必要がありました。これは移動させることが難しく、取り回しがよくありませんでした。クルーボなら、キャリブレーション不要の高精度制御が可能で、ロボットシステムの設置場所をかんたんに変更したり、移動式の台車に搭載してモバイルマニピュレーターとして運用することが可能です。

従来のロボットビジョンは高価なものが多く、費用の面で導入を断念するケースもあります。これはビジョンカメラが高い、制御用のコンピュータが高い、キャリブレーションやセットアップの人件費がかかる、などの理由があります。クルーボは、市販のUSBカメラや、中古のロボットアーム、加工精度の高くない安価な部品を組合せても、高精度・高速動作のロボットシステムをシンプルに実現することができます。