ロボットをもっと使いやすく、

未来のはたらくをデザインする。

株式会社チトセロボティクスは、様々な分野でのロボットの活用拡大を目指し、ソリューション開発に取り組んでいます。

ヒトは創造的な仕事にフォーカスし、ロボットを使って生産性高くはたらく、
そんな「未来のはたらく姿」を支援するロボット技術を通じて、
もっと豊かな世界の実現に貢献していきます。

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製品

PRODUCT

従来の教示再生方式では、外部環境の変化に対応困難であり、カメラからの画像情報に基づいてロボットを制御するニーズが高まっています。しかし、ロボットとカメラのキャリブレーションが大きな問題でした。

ロボット制御ソフトウェア「クルーボ」は、この問題を解決します。例えばキャリブレーションの負担なく、20μm精度のビジュアルフィードバックを実現できます。

柔軟物ワークの高精度位置決めや、AGVや台車搭載ロボットの高精度な手先位置姿勢制御を達成可能です。

ビジュアルフィードバック制御で

高速/高精度、キャリブレーションの負担なしのロボットを実現

用語解説ビジュアルフィードバック制御とは

教示再生方式で動くロボットには、人の目に相当するカメラなどはなく、環境の変化に対応できませんでした。

対称物の位置と姿勢が変化するなどの環境変化にロボットが対応するためには、カメラによる外部環境の認識に基づくロボット制御が必要です。この技術はビジュアルフィードバック制御と呼ばれ、工場内でのロボットにも導入されつつあります。

ハンドアイでのロボット制御

2台のカメラでロボットを制御

用語解説キャリブレーションとは

環境変化に対応可能なビジュアルフィードバック制御ですが、精度よくロボットを動作させるためには、カメラの座標系、ロボットの作業座標系、ロボットの関節角座標系などの座標を正確に設定して、対称物の位置と姿勢を計算する必要があります。

これらの変換の誤差を校正する方法をキャリブレーションと呼びますが、実際の現場ではエンジニアが大変苦労する作業であり、従来のキャリブレーション方法では到達できない精度も存在します。

キャリブレーションのイメージ図

カメラの座標系とロボットの座標系の間の変換誤差を極小化する努力をする。しかし、床は完全水平面ではなく、カメラの位置/姿勢もずれやすい。

キャリブレーションは日々必須の作業

ロボットは、時間の経過とともにプログラムの座標位置からずれが発生する。始業時や段取り替えで都度キャリブレーションを行う必要があり、ロボットの導入が進まない、導入しても生産性が上がらない要因となっている。

キャリブレーションの負担を完全に克服するソフトウェア

特長「クルーボ」とは

クルーボはロボットのビジュアルフィードバック制御のキャリブレーション問題を解消するソフトウェアです。

クルーボを活用したロボットアプリケーション開発では、C++言語を使用します。専用の統合開発環境であるVisual Studio Codeを使用して見やすく、わかりやすい開発環境をご提供します。様々な機能をご用意してありますので、コマンド1行で新規プロジェクトの自動生成、ショートカットからプログラム実行など、効率的にロボットシステム開発をすすめることができます。

クルーボは、キャリブレーションの負担を完全に克服する方法です。
キャリブレーションの負担をなくすことで、精度の高いロボットシステムの構築でも、コストと時間を削減することができます。

ロボットのビジュアルフィードバック制御

システム構築の負担と位置性能(精度)の関係
クルーボを使うとシステム構築の負担を軽くしながら、精度の高いシステムが構築できます。

クルーボを活用したロボットアプリケーション開発画面

技術なぜ、クルーボはキャリブレーションの負担が無い?

従来方法は、座標系の誤差を極小化して、精度を高めようとしていました。一方、クルーボでは、対象物と手先の相対位置/姿勢情報のみに着目してロボットを制御します。したがって、座標変換の誤差が累積することはなく、カメラとロボットの座標系は想定した設定位置/姿勢から大きくずれていても、まったく問題はありません。

対象物と手先の相対位置/姿勢情報のみに着目

4台のロボットをクルーボ1台で同時に制御

Webカメラ2台と針をロボットに持たせて、針の穴に糸通し

困っていませんか?カメラを利用したロボット制御。

試作システムのご依頼や、技術相談も承ります。

クルーボ「ベースキット」標準同梱品

  • ソフトウェア「クルーボ」

    ソフトウェアイメージ

  • 制御用PC

    クルーボインストール済み

  • USBカメラ

    2台付属

  • サンプルハンド

    チュートリアル用マーカーハンド

  • サンプルハンド

    チュートリアル用カラーボールハンド

  • サンプルハンド

    チュートリアル用インサートハンド

クルーボ 接続例1

クルーボ 接続例2

クルーボは、ベースキットにカスタムユニットを組み合わせることで機能を拡充できます。

詳しくはお問い合わせください。

クルーボに関するよくあるご質問をまとめています。
クルーボの機能や活用方法、アフターサービス等について詳細な情報を記載しております。

製品に関するお問い合わせ

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