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ロボットつかうなら「クルーボ」

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従来の教示再生方式では、外部環境の変化に対応困難であり、カメラからの画像情報に基づいてロボットを制御するニーズが高まっています。しかし、ロボットとカメラのキャリブレーションが大きな問題でした。

ロボット制御ソフトウェア「クルーボ」は、この問題を解決します。例えばキャリブレーションの負担なく、20マイクロメートル精度のビジュアルフィードバックを実現することができます。

柔軟物ワークの高精度位置決めや、AGVや台車搭載ロボットの高精度な手先位置姿勢制御を達成可能です。

ビジュアルフィードバック制御で

高速/高精度、キャリブレーションの負担なしのロボットを実現

用語解説ビジュアルフィードバック制御とは

教示再生方式で動くロボットには、人の目に相当するカメラなどはなく、環境の変化に対応できませんでした。

対称物の位置と姿勢が変化するなどの環境変化にロボットが対応するためには、カメラによる外部環境の認識に基づくロボット制御が必要です。この技術はビジュアルフィードバック制御と呼ばれ、工場内でのロボットにも導入されつつあります。

ハンドアイでのロボット制御

２台のWebカメラを使ったロボット制御

用語解説キャリブレーションとは

環境変化に対応可能なビジュアルフィードバック制御ですが、精度よくロボットを動作させるためには、カメラの座標系、ロボットの作業座標系、ロボットの関節角座標系などの座標を正確に設定して、対称物の位置と姿勢を計算する必要があります。

これらの変換の誤差を校正する方法をキャリブレーションと呼びますが、実際の現場ではエンジニアが大変苦労する作業であり、従来のキャリブレーション方法では到達できない精度も存在します。

キャリブレーションのイメージ図

カメラの座標系とロボットの座標系の間の変換誤差を極小化する努力をする。しかし、床は完全水平面ではなく、カメラの位置/姿勢もずれやすい。

キャリブレーションの負担を完全に克服するソフトウェア

特長「クルーボ」とは

ロボットのビジュアルフィードバック制御のキャリブレーション問題を解消する方法をチトセロボティクスでは開発しました。そのソフトウェアがクルーボです。

クルーボは、キャリブレーションの負担を完全に克服する方法です。
システム構築の負担と精度は下図のようにまとめられます。

ロボットのビジュアルフィードバック制御

技術なぜ、クルーボはキャリブレーションの負担が無い？

従来方法は、座標系の誤差を極小化して、精度を高めようとしていました。一方、クルーボでは、対象物と手先の相対位置/姿勢情報のみに着目してロボットを制御します。したがって、座標変換の誤差が累積することはなく、カメラとロボットの座標系は想定した設定位置/姿勢から大きくずれていても、まったく問題はありません。