ユニバーサルロボット、三菱電機、デンソーウェーブ、安川電機の各社製のロボットの同時利用を実現

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株式会社チトセロボティクス（本社：東京都文京区、代表取締役社長：西田亮介）は、ロボット制御ソフトウェア「クルーボ」によって、ビジュアルフィードバック制御を実装して、針の穴に糸を通す極めて精密な作業を実現しました。この中では、協働型ロボットを含む４台のメーカーが異なるロボットアームを協調制御することで、視覚の切り替えと複雑な作業の自動化を達成しました。

この提案方法では、４台のロボット設置の位置や姿勢をキャリブレーションする必要はなく、現移動台車または移動ロボットに搭載したロボットを容易にセッティングすることが可能です。

さらに、「クルーボ」を使用したロボットシステムは、複数メーカの異なるロボットアームを同じコンピュータに接続し、同時に制御することができます。これにより、 メーカー混在の協調作業においても、シームレスな多腕制御が可能 となりました。

これらの特徴は、自動化効率を飛躍的に向上させ、製造現場の未来に新たな可能性をもたらします。

この動画では、ロボット制御ソフトウェア「クルーボ」に接続されたユニバーサルロボット、三菱電機、デンソーウェーブ、安川電機の、４社のメーカーの異なるロボットアームを用いて、協働型ロボットが針の穴に糸を通す様子をご覧いただけます。

■動画概要

動画冒頭では、３台の産業用ロボット（三菱電機、デンソーウェーブ、安川電機）が、協働型ロボット（ユニバーサルロボット）の前に集結します。このシステムでは、すべてのロボットアームを「クルーボ」によって制御しています。２台の産業用ロボットはカメラを持っており、１台の産業用ロボットが針を持っています。そして、協働型ロボットが糸を持っており、針の穴に糸を通す動作を行います。

これらのロボット４台は、移動台車のようなベースに搭載されており、適当に人が運んで配置しています。

複数台のキャリブレーションされていないロボットアームがそれぞれカメラ、針、糸を持っているという環境の複雑さに加え、協働型ロボットを含む異なるロボットの協調作業によって高精度に制御する様子をご覧ください。

登場ロボットの説明

• 中央上：ユニバーサルロボット（UR）
• 中央下：三菱電機（MELFA）
• 右：デンソーウェーブ（DENSO）
• 左：安川電機（Yaskawa）

２台のカメラの映像のなかで、針の穴、糸の先端をそれぞれ認識し、協働型ロボットの手先位置姿勢の制御を「クルーボ」が自動的に生成しています。糸のような柔らかい物体は重力によって垂れ下がったり、ロボットの動作によって振動したりしますが、クルーボのリアルタイムビジュアルフィードバック制御によって、高精度な挿入動作を実現しています。

動画後半では、複数台の産業用ロボットアームを協調動作させる多腕制御によって作業環境を変更して再度針の穴に糸を通します。カメラの画角が大きく変わったり、針の位置関係が変わったりしても、前半と同様に高精度な制御によって作業を完遂します。

システム構成図

■クルーボについて

キャリブレーションの負担なしで、20μm精度の制御ができるロボットプログラミングソフトウェア

クルーボは簡単に、カメラを使った高精度なロボット制御ができるプログラミングソフトウェアです。チトセロボティクスが発明した「キャリブレーションの負担なしで、0.02mmの超高精度制御を実現するロボット技術」をご提供します。高度な画像認識と高速なロボット軌道制御が可能なコンピュータも付属し、必要なソフトウェアはすべてインストール済みなので、すぐにお使いいただけます。